Camera

Harlock supporta due famiglie di camera: SIYI (link proprietario) e MAVLink Camera (protocollo standard).

Camera SIYI

Connessione

Le camera SIYI (A8 mini, ZR10, ZR30, ZT30) comunicano tramite UDP sulla rete del link HM30/MK32. L'IP default è 192.168.144.25.

Funzionalità supportate

Funzione	Descrizione
Streaming video	RTSP via rete SIYI
Gimbal control	Pitch e Yaw via joystick o click sulla mappa
Zoom	Zoom ottico e digitale
Scatto foto	Comando remoto
Registrazione video	Start/Stop registrazione sulla SD
Modalità tracking	Tracking soggetto (modelli compatibili)

Configurazione

Vai a Impostazioni → Camera → SIYI per:

• Impostare l'IP della camera
• Configurare la risoluzione streaming
• Abilitare il gimbal follow mode

Indicatore di registrazione

Il comando di registrazione SIYI è un toggle: Harlock legge lo stato della camera prima di inviarlo, così premere REC su una camera che sta già registrando non la ferma, e rilegge lo stato subito dopo per confermare che sia partita.

L'indicatore dice quale delle due cose è vera:

Indicatore	Significato
REC rosso, con tempo	La camera ha confermato di stare registrando
REC? ambra	Il comando è partito ma la camera non ha risposto: da verificare a bordo

Un REC? ambra significa che la registrazione non è verificata — controlla l'indicatore sulla camera o la scheda SD prima di contarci.

Camera MAVLink

Le camera che parlano MAVLink Camera Protocol v2 sono rilevate automaticamente quando si connette il veicolo.

Comandi supportati

• MAV_CMD_IMAGE_START_CAPTURE / STOP_CAPTURE
• MAV_CMD_VIDEO_START_CAPTURE / STOP_CAPTURE
• CAMERA_INFORMATION (rilevamento automatico capacità)
• CAMERA_SETTINGS (lettura e scrittura)

Controllo gimbal

Il pannello gimbal è sempre visibile nella sidebar destra quando una camera è connessa. Puoi:

• Usare i tasti freccia per muovere il gimbal
• Cliccare Centro per riportare il gimbal a 0°/0°
• Impostare un angolo preciso di pitch (es. -90° per nadir)

informazioni

Per le riprese fotogrammetriche in modalità Survey, imposta il gimbal a -90° di pitch (nadir) prima del decollo.

Oggetti riconosciuti dall'IA

Con l'IA attiva, cliccare una bounding box nello stream seleziona l'oggetto e mostra due azioni sopra il video.

• Track with Gimbal: la gimbal insegue l'oggetto in tempo reale usando solo le detection e il canale comandi della gimbal, senza muovere il drone. Funziona anche quando la posizione geografica non è disponibile. Il riquadro diventa verde finché l'inseguimento è attivo; cliccare un altro oggetto sposta l'inseguimento su di lui, Stop Gimbal Track lo interrompe.
• Deselect: annulla la selezione.
• Set ROI: salva una ROI sulla mappa nel punto in cui si trova l'oggetto in quel momento, la posizione stimata se è inseguito o quella calcolata al click. Serve a segnare dove era un oggetto in un dato istante; la selezione e l'inseguimento in corso non vengono toccati.

Durante l'inseguimento, se posa del veicolo, assetto della gimbal, ottica e DEM sono disponibili, l'oggetto viene georeferenziato di continuo: sulla mappa compare un marker che si muove con lui, con la scia, il cerchio di incertezza, e nel video la riga di stato mostra incertezza, velocità e direzione stimate. Se la georeferenziazione non è possibile la riga di stato ne indica il motivo e l'inseguimento con la gimbal continua comunque.

Sotto le azioni compare lo stato della georeferenziazione. Quando l'oggetto è localizzato sulla mappa, il suo marker abilita le azioni geografiche dal menu contestuale: Set ROI, Go To, Loiter Circle. Quando non è localizzabile viene mostrato il motivo, ad esempio assetto gimbal o ottica della camera non disponibili, ma l'inseguimento con la gimbal resta possibile.

Follow with Drone compare sotto le azioni quando l'oggetto inseguito è localizzato sulla mappa. Apre una conferma a slider con distanza di standoff e quota sopra l'oggetto; alla conferma il veicolo passa in GUIDED e si mantiene alla distanza scelta dal lato in cui già si trova, muovendosi con l'oggetto. La riga di stato mostra distanza dall'oggetto e quota sul terreno. Stop Drone riporta il veicolo in LOITER. L'inseguimento del drone si interrompe da solo, con il veicolo in LOITER, se la posizione dell'oggetto smette di aggiornarsi, se l'incertezza supera i 100 m, se l'oggetto è troppo veloce o troppo lontano, se la quota scenderebbe sotto i 10 m dal terreno o se il setpoint viola il geofence. Se il pilota cambia modalità di volo, l'inseguimento termina senza toccare la modalità scelta. È disponibile solo dalla finestra principale, non dallo stream staccato.

Point Gimbal su una ROI della mappa è un'azione diversa: mantiene la gimbal puntata su un punto fisso mentre il veicolo si muove. Le due funzioni non possono comandare la gimbal contemporaneamente: puntare una ROI interrompe l'inseguimento di un oggetto.